ابرتگ "هیستوگرام گرادیان جهت دار"
درب ها نشانه های مهمی برای مسیریابی می باشند، زیرا آنها مکان های ورود و خروج در محیط های درونی را تعیین می کنند. در گذشته مطالعه های زیادی روی مسئله تشخیص درب انجام شده است. اغلب روش های موجود تشخیص درب، برای محیط های شناخته شده و با محدودیت های فراوان می باشند.
